設計機械手（機器手）的結構要注意的問題

1:結構上首先要考慮自由度的問題，也就是工作空間范圍的問題，自由度越多結構和控制系統越復雜，目前市場上銷售的機械手以2~6個自由度的為多，當然，一般需要有3個自由度以上的才能稱為機械手，3個或3個以下的一般稱為坐標機器人。

除了自由度之外最重要的就是精度和剛性問題（后者在多自由度機械手中非常重要），前者關系到工作準確性，后者則關系到工作時的負載大小及速度。

2：關于驅動系統，如果是中小負載中高工作速度，建議選用全電驅動或電氣聯合驅動，反之則可以考慮電液氣混合驅動。

3：關于設計方法，建議以使用目的為導向來考慮，具體無經驗，不多說。

4：關于發展趨勢：目前世界高端工業機械手均有高精化，高速化，多軸化，輕量化的發展趨勢。定位精度可以滿足微米及亞微米級要求，運行速度可以達到3M/S，量產產品達到6軸，負載2KG的產品系統總重已突破100KG。

5：借鑒資料推薦參考以下品牌：ABB，EPSON

機械手臂的結構形式

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水平多關節機械手臂一般有三個主自由度，Z1轉動，Z2轉動，Z移動。通過在執行終端加裝X轉動，Y轉動可以到達空間內的任何坐標點。

直角坐標系機械手臂有三個主自由度。X移動，Y移動，Z移動組成，通過在執行終端加裝X轉動，Y轉動，Z轉動可以到達空間內的任何坐標點。

右圖即為常見的構造形式之一，對于工業應用來說，有時并不需要機械手臂具有完整的六個自由度，而只需其中的一個或幾個自由度。直角坐標系機械手臂可以由單軸機械手臂組合而成。單軸機械手臂作為一個組件在工業中應用廣泛。下圖為單軸機械手臂。單軸機械手臂的組件化大大降低了工業設計的成本，因專業制造商擁有良好的質量保證和批量生產的優勢，使用組件比自行設計機械手臂更具優勢。常見的直交機械手組合有懸臂式，龍門式，直立式，橫立式等樣式。

對于半導體制造應用來說，常用的機械手臂是用來搬送晶片，比如下圖雙臂型的機械手

機械式機械手的設計

械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。

機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。

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注塑機專用機械手都有哪些設計要點？

注塑機專用機械手的設計要點：

一、手部

注塑機專用機械手的手部是用來直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此注塑機械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對所抓取的制品的形狀有較大的適應性。夾持式手部由手指，傳動機構和驅動裝置組成。

對于夾持式手部，進行設計選用時主要考慮以下幾點。

（1）手部應具有適應的夾緊力和驅動。

（2）手指應具有足夠的開關范圍。

（3）手指對制品應具有一定的夾持精度。

（4）手部對制品應具有一定的適應能力，且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。

二、驅動系統

注塑用機械手的驅動系統一般可分為氣壓驅動和電力驅動等兩類，也可以根據工作要求采用上述兩種類型的組合系統來完成驅動。

在設計選用驅動系統時應注意以下幾點。

（1）根據機械手的負載量來確定驅動系統的類型，一般來說，重負載的可選擇電力驅動系統，輕負載的可選擇氣壓驅動系統。

（2）對于作點位控制的注塑機械手多采用氣壓驅動系統。

（3）對于需要采用伺服控制的機械手多采用電力驅動系統。

三、控制系統

注塑用機械手的所有動作都在控制系統的指揮下完成，尤其是機械手與注塑機的協調工作關系，更是要依賴控制系統來達到。在控制系統的指揮下，機械手按照預定的工作程序完成各個動作，從而將注塑生產出的制品從模具中取出并傳送到指定地點或下一個生產工序中，并向模腔中噴灑脫模劑。在設計時，應根據注塑機的性能，機械手的作業條件和要求，制品的形狀和重量等來確定控制系統。

一般來說，設計或選用控制系統應遵循以下一些要點。

（1）應確保機械手有足夠的定位精度；

（2）應注意機械手與注塑機的動作配合協調，確保機械手抓取制品離開模具后，注塑機和機械手能夠各自繼續進行動作，從而減少時間浪費；

（3）應注意控制機械手的運行速度，即要使機械手能夠滿足注塑成型最短周期的要求，有要考慮是否會產生慣性沖擊和振動；

（4）應考慮控制系統的費用與實際工作要求之前的平衡關系。

自由度：通常把傳送機構的運動稱為傳送機構的自由度。人從手指到肩部共有27個自由度。而如將機械手的手臂也制成這樣多的自由度，既困難又不必要。從力學的角度分析，物件在空間只有6個自由度。因此為抓取和傳送在空間不同位置和方位物件，傳送機構也應具有6個自由度。常用的機械手傳送機構的自由度還多為少于6個的。一般的專用機械手只有2～4個自由度，而通用機械手則多數為3～6個自由度（這里所說的自由度數目，均不包括手指的抓取動作）。

機械手的每一個自由度是由其操作機的獨立驅動關節來實現的。所以在應用中，關節和自由度在表達機械手的運動靈活性方面是意義相通的。又由于關節在實際構造上是由回轉或移動的軸來完成的，所以又習慣稱之為軸。因此，就有了6自由度、6關節或6軸機械手的命名方法。它們都說明這一機械手的操作有6個獨立驅動的關節結構，能在其工作空間中實現抓取物件的任意位置和姿態。

四、工作步驟：

注塑用機械手在抓取制品及噴灑脫模劑時一般采用如下的工作步驟：機械手手臂下降并引發注塑機開模-注塑機頂出注塑制品并向機械手發出。

頂出信號—機械手伸入模腔中抓取制品-機械手向模腔噴灑脫模劑—機械手上升離開模腔—機械手向注塑機發出閉模信號并引發注塑機閉?！?/p>

機械手移動到指定位置處放下制品—機械手回復到原位準備進行下一次動作。

簡易的機械臂移動關節應該用什么設備實現?

氣缸.裝個小型氣缸,需要動作就用電磁閥控制推出一下.

機械手臂設計

請用帶剎車的步進電機.

平面關節型機械手設計要使用的主要儀器設備有哪些

設計的話,主要用到畫圖軟件、想proe、ug 就可以了 加工的話用到車床、銑床、線割、等等,再配點電機盡速器等等 加上個控制系統

簡述機器人手臂結構設計要求

機器人的傳感器,伺服電機,手臂結構設 確對待好的 確

四關節機械手可以末端直線嗎

這是完全可以的,三關節的就可以達到這種效果 你可以想象成自己的手臂

現在正在設計一個3關節機械臂,提技術指標時,關節末端的位移分辨率如何給出?關節最大輸出力矩如何算?謝

位移分辨率這種提法是錯誤的,可以說成末端定位精度多少多少mm 例如想定位到空間某一點A:(x,y,z),定位精度為5mm,則以A為球心,半徑5mm內的點都是符合精度要求的 定位精度和關節輸出例句都應該是根據任務要求確定的,如果任務對關節力矩沒有具體要求,則應根據機械臂連桿的重量等確定電機功率、力矩、精度等