機械手臂的結(jié)構(gòu)形式
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水平多關(guān)節(jié)機械手臂一般有三個主自由度，Z1轉(zhuǎn)動，Z2轉(zhuǎn)動，Z移動。通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動，Y轉(zhuǎn)動可以到達空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點。
直角坐標(biāo)系機械手臂有三個主自由度。X移動，Y移動，Z移動組成，通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動，Y轉(zhuǎn)動，Z轉(zhuǎn)動可以到達空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點。
右圖即為常見的構(gòu)造形式之一，對于工業(yè)應(yīng)用來說，有時并不需要機械手臂具有完整的六個自由度，而只需其中的一個或幾個自由度。直角坐標(biāo)系機械手臂可以由單軸機械手臂組合而成。單軸機械手臂作為一個組件在工業(yè)中應(yīng)用廣泛。下圖為單軸機械手臂。單軸機械手臂的組件化大大降低了工業(yè)設(shè)計的成本，因?qū)I(yè)制造商擁有良好的質(zhì)量保證和批量生產(chǎn)的優(yōu)勢，使用組件比自行設(shè)計機械手臂更具優(yōu)勢。常見的直交機械手組合有懸臂式，龍門式，直立式，橫立式等樣式。
對于半導(dǎo)體制造應(yīng)用來說，常用的機械手臂是用來搬送晶片，比如下圖雙臂型的機械手
如何制作機械手臂抓球?我們需要畫出具體的傳動結(jié)構(gòu),如:機械臂是如何伸縮,機械抓如何開合.
機械臂的伸縮式通過絲桿螺母來設(shè)計的 通過絲桿的正反轉(zhuǎn)來帶動前進后退 從而帶動螺母上的工裝前進后退. 開合的話只要一根桿分兩邊 左邊左旋螺紋 右邊右旋螺紋 這樣的話 只要轉(zhuǎn)動桿 就可以達到開合的作用了
簡述機器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計要求
機器人的傳感器,伺服電機,手臂結(jié)構(gòu)設(shè) 確對待好的 確
多臂機械手的具體結(jié)構(gòu)由哪幾部分組成?園大的機械手怎么樣?
多臂機械手由多個抓手、控制中心組成. 而園大的機械手還是挺不錯的,它的機械手還是值得信任的.
如何對機械手臂進行設(shè)計
先把機械原理,機械設(shè)計,三大力學(xué)看明白了,再考慮如何進行機械方面的設(shè)計
新手求教,設(shè)計一個簡單的機械手臂,包括動力裝置,設(shè)計過程和設(shè)計圖!!
采用電機傳動在結(jié)構(gòu)和控制上都比較復(fù)雜,成本也高,建議你用氣動的,前后運動采用直線氣缸,轉(zhuǎn)動采用旋轉(zhuǎn)氣缸. 如果必須用電機的話,交流電機很難實現(xiàn)精確定位和角度控制,一般采用步進電機或伺服電機.
注塑機專用機械手都有哪些設(shè)計要點？
注塑機專用機械手的設(shè)計要點：
一、手部
注塑機專用機械手的手部是用來直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此注塑機械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對所抓取的制品的形狀有較大的適應(yīng)性。夾持式手部由手指，傳動機構(gòu)和驅(qū)動裝置組成。
對于夾持式手部，進行設(shè)計選用時主要考慮以下幾點。
（1）手部應(yīng)具有適應(yīng)的夾緊力和驅(qū)動。
（2）手指應(yīng)具有足夠的開關(guān)范圍。
（3）手指對制品應(yīng)具有一定的夾持精度。
（4）手部對制品應(yīng)具有一定的適應(yīng)能力，且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。
二、驅(qū)動系統(tǒng)
注塑用機械手的驅(qū)動系統(tǒng)一般可分為氣壓驅(qū)動和電力驅(qū)動等兩類，也可以根據(jù)工作要求采用上述兩種類型的組合系統(tǒng)來完成驅(qū)動。
在設(shè)計選用驅(qū)動系統(tǒng)時應(yīng)注意以下幾點。
（1）根據(jù)機械手的負(fù)載量來確定驅(qū)動系統(tǒng)的類型，一般來說，重負(fù)載的可選擇電力驅(qū)動系統(tǒng)，輕負(fù)載的可選擇氣壓驅(qū)動系統(tǒng)。
（2）對于作點位控制的注塑機械手多采用氣壓驅(qū)動系統(tǒng)。
（3）對于需要采用伺服控制的機械手多采用電力驅(qū)動系統(tǒng)。
三、控制系統(tǒng)
注塑用機械手的所有動作都在控制系統(tǒng)的指揮下完成，尤其是機械手與注塑機的協(xié)調(diào)工作關(guān)系，更是要依賴控制系統(tǒng)來達到。在控制系統(tǒng)的指揮下，機械手按照預(yù)定的工作程序完成各個動作，從而將注塑生產(chǎn)出的制品從模具中取出并傳送到指定地點或下一個生產(chǎn)工序中，并向模腔中噴灑脫模劑。在設(shè)計時，應(yīng)根據(jù)注塑機的性能，機械手的作業(yè)條件和要求，制品的形狀和重量等來確定控制系統(tǒng)。
一般來說，設(shè)計或選用控制系統(tǒng)應(yīng)遵循以下一些要點。
（1）應(yīng)確保機械手有足夠的定位精度；
（2）應(yīng)注意機械手與注塑機的動作配合協(xié)調(diào)，確保機械手抓取制品離開模具后，注塑機和機械手能夠各自繼續(xù)進行動作，從而減少時間浪費；
（3）應(yīng)注意控制機械手的運行速度，即要使機械手能夠滿足注塑成型最短周期的要求，有要考慮是否會產(chǎn)生慣性沖擊和振動；
（4）應(yīng)考慮控制系統(tǒng)的費用與實際工作要求之前的平衡關(guān)系。
自由度：通常把傳送機構(gòu)的運動稱為傳送機構(gòu)的自由度。人從手指到肩部共有27個自由度。而如將機械手的手臂也制成這樣多的自由度，既困難又不必要。從力學(xué)的角度分析，物件在空間只有6個自由度。因此為抓取和傳送在空間不同位置和方位物件，傳送機構(gòu)也應(yīng)具有6個自由度。常用的機械手傳送機構(gòu)的自由度還多為少于6個的。一般的專用機械手只有2～4個自由度，而通用機械手則多數(shù)為3～6個自由度（這里所說的自由度數(shù)目，均不包括手指的抓取動作）。
機械手的每一個自由度是由其操作機的獨立驅(qū)動關(guān)節(jié)來實現(xiàn)的。所以在應(yīng)用中，關(guān)節(jié)和自由度在表達機械手的運動靈活性方面是意義相通的。又由于關(guān)節(jié)在實際構(gòu)造上是由回轉(zhuǎn)或移動的軸來完成的，所以又習(xí)慣稱之為軸。因此，就有了6自由度、6關(guān)節(jié)或6軸機械手的命名方法。它們都說明這一機械手的操作有6個獨立驅(qū)動的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，能在其工作空間中實現(xiàn)抓取物件的任意位置和姿態(tài)。
四、工作步驟：
注塑用機械手在抓取制品及噴灑脫模劑時一般采用如下的工作步驟：機械手手臂下降并引發(fā)注塑機開模-注塑機頂出注塑制品并向機械手發(fā)出。
頂出信號—機械手伸入模腔中抓取制品-機械手向模腔噴灑脫模劑—機械手上升離開模腔—機械手向注塑機發(fā)出閉模信號并引發(fā)注塑機閉模—。
機械手移動到指定位置處放下制品—機械手回復(fù)到原位準(zhǔn)備進行下一次動作。
機械手都是有哪些結(jié)構(gòu)組成
由拆垛機、清洗涂油機、對中上料機、上下料機械手臂(機器人)、穿梭(翻轉(zhuǎn))傳送自動輸送機組成,從毛坯的上料到?jīng)_壓件下線全部自動完成
機械手臂是如何制造的
現(xiàn)在做機械手臂的比較多。
1）什么是機械手臂
機械手臂是機械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業(yè)。其結(jié)構(gòu)形式簡單說有這幾類：懸臂式，龍門式，直立式以及橫立式等。
2）機械手臂的構(gòu)成
機械手臂主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。
手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。
運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手臂設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手臂的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2～3個自由度。
機械手臂所用的驅(qū)動機構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。其中以液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動用得最多。
控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。
3）機械手臂所使用的材料
由于機械手臂在承受載荷時，不能有應(yīng)變和斷裂，也就是說要有足夠的強度，所以應(yīng)該選擇“高強度的材料”。另外，由于機械手臂是運動的，需要有良好的受控性，因此不能過笨重，所以至少得“密度小 強度大 而且轉(zhuǎn)動慣量小”。所以，機械手一般采用“合金鋼”，“經(jīng)過熱處理的優(yōu)質(zhì)鋼”，“輕型合金，如鋁合金”等材料比較多。
4）機械手臂的制造
由以上簡單介紹可知，機械手臂的制造所涉及的領(lǐng)域較廣泛，如材料、機械、電子、液壓、氣動、電磁等等。
詳細(xì)情況請參照相關(guān)專業(yè)技術(shù)資料。
類似于下圖的電動機械手由哪幾部分組成？
首先給這個機械手做個部位的定義：a）底部是圓盤轉(zhuǎn)臺；b）最前部是爪手；c）中間部位比喻為“7″字形的手臂。
1）底部圓盤處是360°的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；（相當(dāng)于整個手臂隨腰可做360°旋轉(zhuǎn)）。
2）圓盤與“7”字形手臂最下端接觸處是約100°的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；（相當(dāng)于整個手臂可以前后伸縮）。
3）“7”字形手臂轉(zhuǎn)角處是約90°的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；（相當(dāng)于手臂肘部可上下擺動）。
4）“7”字形上面一橫的中間部位稍靠轉(zhuǎn)角處是360°的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；（相當(dāng)于小手臂可做左右轉(zhuǎn)動）。
5）“7”字形上面一橫的左端是90°旋轉(zhuǎn)機構(gòu)：（相當(dāng)于手腕可上下擺動）。
6）最前部是抓手，由180°旋轉(zhuǎn)機構(gòu)（相當(dāng)于手掌水平轉(zhuǎn)動）和另一個180°旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；（帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，相當(dāng)于用手指夾拿物件。
由于機械手要求動作精度很高，所以上述講到的7個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)一般都采用高精度的步進電機，有的還依靠光柵來精確定位每一個 動作。
決定機械手真正成功關(guān)鍵，就是取決于你模擬人手臂和手動作的仿真程度的高低！！！
好了，希望我上述的回答能幫到你，如果對你有幫助，請別忘了“采納”！謝謝！
祝你成功！