機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)形式

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水平多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂一般有三個(gè)主自由度，Z1轉(zhuǎn)動(dòng)，Z2轉(zhuǎn)動(dòng)，Z移動(dòng)。通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動(dòng)，Y轉(zhuǎn)動(dòng)可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)。

直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂有三個(gè)主自由度。X移動(dòng)，Y移動(dòng)，Z移動(dòng)組成，通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動(dòng)，Y轉(zhuǎn)動(dòng)，Z轉(zhuǎn)動(dòng)可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)。

右圖即為常見的構(gòu)造形式之一，對(duì)于工業(yè)應(yīng)用來說，有時(shí)并不需要機(jī)械手臂具有完整的六個(gè)自由度，而只需其中的一個(gè)或幾個(gè)自由度。直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂可以由單軸機(jī)械手臂組合而成。單軸機(jī)械手臂作為一個(gè)組件在工業(yè)中應(yīng)用廣泛。下圖為單軸機(jī)械手臂。單軸機(jī)械手臂的組件化大大降低了工業(yè)設(shè)計(jì)的成本，因?qū)I(yè)制造商擁有良好的質(zhì)量保證和批量生產(chǎn)的優(yōu)勢(shì)，使用組件比自行設(shè)計(jì)機(jī)械手臂更具優(yōu)勢(shì)。常見的直交機(jī)械手組合有懸臂式，龍門式，直立式，橫立式等樣式。

對(duì)于半導(dǎo)體制造應(yīng)用來說，常用的機(jī)械手臂是用來搬送晶片，比如下圖雙臂型的機(jī)械手

如何制作機(jī)械手臂抓球?我們需要畫出具體的傳動(dòng)結(jié)構(gòu),如:機(jī)械臂是如何伸縮,機(jī)械抓如何開合.

機(jī)械臂的伸縮式通過絲桿螺母來設(shè)計(jì)的 通過絲桿的正反轉(zhuǎn)來帶動(dòng)前進(jìn)后退 從而帶動(dòng)螺母上的工裝前進(jìn)后退. 開合的話只要一根桿分兩邊 左邊左旋螺紋 右邊右旋螺紋 這樣的話 只要轉(zhuǎn)動(dòng)桿 就可以達(dá)到開合的作用了

簡(jiǎn)述機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求

機(jī)器人的傳感器,伺服電機(jī),手臂結(jié)構(gòu)設(shè) 確對(duì)待好的 確

多臂機(jī)械手的具體結(jié)構(gòu)由哪幾部分組成?園大的機(jī)械手怎么樣?

多臂機(jī)械手由多個(gè)抓手、控制中心組成. 而園大的機(jī)械手還是挺不錯(cuò)的,它的機(jī)械手還是值得信任的.

如何對(duì)機(jī)械手臂進(jìn)行設(shè)計(jì)

先把機(jī)械原理,機(jī)械設(shè)計(jì),三大力學(xué)看明白了,再考慮如何進(jìn)行機(jī)械方面的設(shè)計(jì)

新手求教,設(shè)計(jì)一個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)械手臂,包括動(dòng)力裝置,設(shè)計(jì)過程和設(shè)計(jì)圖!!

采用電機(jī)傳動(dòng)在結(jié)構(gòu)和控制上都比較復(fù)雜,成本也高,建議你用氣動(dòng)的,前后運(yùn)動(dòng)采用直線氣缸,轉(zhuǎn)動(dòng)采用旋轉(zhuǎn)氣缸. 如果必須用電機(jī)的話,交流電機(jī)很難實(shí)現(xiàn)精確定位和角度控制,一般采用步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī).

注塑機(jī)專用機(jī)械手都有哪些設(shè)計(jì)要點(diǎn)？

注塑機(jī)專用機(jī)械手的設(shè)計(jì)要點(diǎn)：

一、手部

注塑機(jī)專用機(jī)械手的手部是用來直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此注塑機(jī)械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對(duì)所抓取的制品的形狀有較大的適應(yīng)性。夾持式手部由手指，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置組成。

對(duì)于夾持式手部，進(jìn)行設(shè)計(jì)選用時(shí)主要考慮以下幾點(diǎn)。

（1）手部應(yīng)具有適應(yīng)的夾緊力和驅(qū)動(dòng)。

（2）手指應(yīng)具有足夠的開關(guān)范圍。

（3）手指對(duì)制品應(yīng)具有一定的夾持精度。

（4）手部對(duì)制品應(yīng)具有一定的適應(yīng)能力，且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時(shí)的高溫及腐蝕性。

二、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

注塑用機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般可分為氣壓驅(qū)動(dòng)和電力驅(qū)動(dòng)等兩類，也可以根據(jù)工作要求采用上述兩種類型的組合系統(tǒng)來完成驅(qū)動(dòng)。

在設(shè)計(jì)選用驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)時(shí)應(yīng)注意以下幾點(diǎn)。

（1）根據(jù)機(jī)械手的負(fù)載量來確定驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的類型，一般來說，重負(fù)載的可選擇電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，輕負(fù)載的可選擇氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

（2）對(duì)于作點(diǎn)位控制的注塑機(jī)械手多采用氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

（3）對(duì)于需要采用伺服控制的機(jī)械手多采用電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

三、控制系統(tǒng)

注塑用機(jī)械手的所有動(dòng)作都在控制系統(tǒng)的指揮下完成，尤其是機(jī)械手與注塑機(jī)的協(xié)調(diào)工作關(guān)系，更是要依賴控制系統(tǒng)來達(dá)到。在控制系統(tǒng)的指揮下，機(jī)械手按照預(yù)定的工作程序完成各個(gè)動(dòng)作，從而將注塑生產(chǎn)出的制品從模具中取出并傳送到指定地點(diǎn)或下一個(gè)生產(chǎn)工序中，并向模腔中噴灑脫模劑。在設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)根據(jù)注塑機(jī)的性能，機(jī)械手的作業(yè)條件和要求，制品的形狀和重量等來確定控制系統(tǒng)。

一般來說，設(shè)計(jì)或選用控制系統(tǒng)應(yīng)遵循以下一些要點(diǎn)。

（1）應(yīng)確保機(jī)械手有足夠的定位精度；

（2）應(yīng)注意機(jī)械手與注塑機(jī)的動(dòng)作配合協(xié)調(diào)，確保機(jī)械手抓取制品離開模具后，注塑機(jī)和機(jī)械手能夠各自繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作，從而減少時(shí)間浪費(fèi)；

（3）應(yīng)注意控制機(jī)械手的運(yùn)行速度，即要使機(jī)械手能夠滿足注塑成型最短周期的要求，有要考慮是否會(huì)產(chǎn)生慣性沖擊和振動(dòng)；

（4）應(yīng)考慮控制系統(tǒng)的費(fèi)用與實(shí)際工作要求之前的平衡關(guān)系。

自由度：通常把傳送機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)稱為傳送機(jī)構(gòu)的自由度。人從手指到肩部共有27個(gè)自由度。而如將機(jī)械手的手臂也制成這樣多的自由度，既困難又不必要。從力學(xué)的角度分析，物件在空間只有6個(gè)自由度。因此為抓取和傳送在空間不同位置和方位物件，傳送機(jī)構(gòu)也應(yīng)具有6個(gè)自由度。常用的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)的自由度還多為少于6個(gè)的。一般的專用機(jī)械手只有2～4個(gè)自由度，而通用機(jī)械手則多數(shù)為3～6個(gè)自由度（這里所說的自由度數(shù)目，均不包括手指的抓取動(dòng)作）。

機(jī)械手的每一個(gè)自由度是由其操作機(jī)的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)來實(shí)現(xiàn)的。所以在應(yīng)用中，關(guān)節(jié)和自由度在表達(dá)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)靈活性方面是意義相通的。又由于關(guān)節(jié)在實(shí)際構(gòu)造上是由回轉(zhuǎn)或移動(dòng)的軸來完成的，所以又習(xí)慣稱之為軸。因此，就有了6自由度、6關(guān)節(jié)或6軸機(jī)械手的命名方法。它們都說明這一機(jī)械手的操作有6個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，能在其工作空間中實(shí)現(xiàn)抓取物件的任意位置和姿態(tài)。

四、工作步驟：

注塑用機(jī)械手在抓取制品及噴灑脫模劑時(shí)一般采用如下的工作步驟：機(jī)械手手臂下降并引發(fā)注塑機(jī)開模-注塑機(jī)頂出注塑制品并向機(jī)械手發(fā)出。

頂出信號(hào)—機(jī)械手伸入模腔中抓取制品-機(jī)械手向模腔噴灑脫模劑—機(jī)械手上升離開模腔—機(jī)械手向注塑機(jī)發(fā)出閉模信號(hào)并引發(fā)注塑機(jī)閉模—。

機(jī)械手移動(dòng)到指定位置處放下制品—機(jī)械手回復(fù)到原位準(zhǔn)備進(jìn)行下一次動(dòng)作。

機(jī)械手都是有哪些結(jié)構(gòu)組成

由拆垛機(jī)、清洗涂油機(jī)、對(duì)中上料機(jī)、上下料機(jī)械手臂(機(jī)器人)、穿梭(翻轉(zhuǎn))傳送自動(dòng)輸送機(jī)組成,從毛坯的上料到?jīng)_壓件下線全部自動(dòng)完成

機(jī)械手臂是如何制造的

現(xiàn)在做機(jī)械手臂的比較多。

1）什么是機(jī)械手臂

機(jī)械手臂是機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。其結(jié)構(gòu)形式簡(jiǎn)單說有這幾類：懸臂式，龍門式，直立式以及橫立式等。

2）機(jī)械手臂的構(gòu)成

機(jī)械手臂主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。

手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。

運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手臂設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手臂的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。

機(jī)械手臂所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)用得最多。

控制系統(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

3）機(jī)械手臂所使用的材料

由于機(jī)械手臂在承受載荷時(shí)，不能有應(yīng)變和斷裂，也就是說要有足夠的強(qiáng)度，所以應(yīng)該選擇“高強(qiáng)度的材料”。另外，由于機(jī)械手臂是運(yùn)動(dòng)的，需要有良好的受控性，因此不能過笨重，所以至少得“密度小 強(qiáng)度大 而且轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小”。所以，機(jī)械手一般采用“合金鋼”，“經(jīng)過熱處理的優(yōu)質(zhì)鋼”，“輕型合金，如鋁合金”等材料比較多。

4）機(jī)械手臂的制造

由以上簡(jiǎn)單介紹可知，機(jī)械手臂的制造所涉及的領(lǐng)域較廣泛，如材料、機(jī)械、電子、液壓、氣動(dòng)、電磁等等。

詳細(xì)情況請(qǐng)參照相關(guān)專業(yè)技術(shù)資料。

類似于下圖的電動(dòng)機(jī)械手由哪幾部分組成？

首先給這個(gè)機(jī)械手做個(gè)部位的定義：a）底部是圓盤轉(zhuǎn)臺(tái)；b）最前部是爪手；c）中間部位比喻為“7″字形的手臂。

1）底部圓盤處是360°的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；（相當(dāng)于整個(gè)手臂隨腰可做360°旋轉(zhuǎn)）。

2）圓盤與“7”字形手臂最下端接觸處是約100°的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；（相當(dāng)于整個(gè)手臂可以前后伸縮）。

3）“7”字形手臂轉(zhuǎn)角處是約90°的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；（相當(dāng)于手臂肘部可上下擺動(dòng)）。

4）“7”字形上面一橫的中間部位稍靠轉(zhuǎn)角處是360°的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；（相當(dāng)于小手臂可做左右轉(zhuǎn)動(dòng)）。

5）“7”字形上面一橫的左端是90°旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)：（相當(dāng)于手腕可上下擺動(dòng)）。

6）最前部是抓手，由180°旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（相當(dāng)于手掌水平轉(zhuǎn)動(dòng)）和另一個(gè)180°旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；（帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，相當(dāng)于用手指夾拿物件。

由于機(jī)械手要求動(dòng)作精度很高，所以上述講到的7個(gè)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)一般都采用高精度的步進(jìn)電機(jī)，有的還依靠光柵來精確定位每一個(gè) 動(dòng)作。

決定機(jī)械手真正成功關(guān)鍵，就是取決于你模擬人手臂和手動(dòng)作的仿真程度的高低！！！

好了，希望我上述的回答能幫到你，如果對(duì)你有幫助，請(qǐng)別忘了“采納”！謝謝！

祝你成功！